【十ABB机器人学习笔记-ABB机器人常用指令详解（2）】：移动一个或者多个没有TCP的机械单元
，，z50；意思是移动旋转外部轴到关节位置，速度10°/秒，zone数据z50.
\Conc，，\T:=5,fine\InPos：=；意思是5秒钟外部轴移动到关节位置.程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置，直到的收敛性标准满足 。

文章插图
如上图所示：，v200，z10，tool1\Wobj：wobj1；机器人的TCP从当前位置向p1点以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.
MoveL p2，v100，fine，tool1\Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p1点向p2点以线性运动方式前进，前进速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.
MoveJ p3，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.
关于速度：速度一般最高只有v5000；在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s 。
关于转弯区：fine指机器人TCP到达目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿后再向下一目标点运动，如果是一段路径的最后一个点一定要为fine；转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑和流畅 。

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