如之前文章描述,进行UWB测距时,手机()与车端各锚点()需交互Pre-Poll、Poll、-N、Final、Final-Data等信息 。
其中Pre-Poll和Final-Data是SP0数据帧,是带参数的 。
Poll、-N、Final是SP3数据帧,是不带参数的 。
本文重点讲解下Final-Data携带的11个参数,具体如下表 。
UWB MAC
UWB MACID
,
,
,
,
,
,
nders,
,
,
l,
,
…
假设UWB测距芯片为,为进行UWB测距,需结合一个主控MCU芯片,完成对UWB测距流程的控制 。MCU与之间采用SPI通信,如下图 。双方采用UCI接口(可详见 UCI说明文档)进行通信 。
备注:前面4个参数,在Pre-Poll中也有包含 。
参数1:
参数名称
长度(bytes)
取值范围
描述
0 –
ID of the UWB.
该参数在Pre-Poll命令也有包含 。我的理解是启动测距时,由主控MCU控制随机产生,通过UCI命令创建一个UWB测距 。后面关于该测距的控制基本都得通过该 id来控制 。
可以同时建立多个测距,此 id可用来区分不同的测距,每一个 id对应的各自的UWB配置参数 。
即同一组UWB测距数据流,Pre-Poll和Final-Data的参数相同 。
参数2:
参数名称
长度(bytes)
取值范围
描述
0 –
Index ofBlock
当前测距的block索引 。该参数在Pre-Poll命令也有包含 。
启动UWB测距时,要配置一个对应的。
如下图,每个 里可能会有多个 Block,每个 Block里可能会有多个Round 。每一个Round对应的就是之前说一个UWB测距交互流程(Pre-Poll->Poll->-N->Final->Final Data) 。每个Round里会有多个Slot,用来“放置”Pre-Poll、Poll、-N、Final、Final Data等UWB帧 。
参数3:
参数名称
长度(bytes)
取值范围
描述
0 –
Theround in which thecycle
will bein the nextblock.
该参数在Pre-Poll命令也有包含 。
在Pre-Poll中原文中描述如下:
Theround index for theblock as set from thein theblock.
在Final-Data中原文中描述如下:
Theround in which thecycle will bein the nextblock.
这两个参数是匹配使用的 。
在Pre-Poll中表示:当前UWB测距采用哪个进行UWB测距 。
在Final-Data中表示:下次UWB测距block采用哪个进行UWB测距 。
如上描述,每个 block里可能有多个Round,该参数用于配置当前UWB测距的Round index信息 。每次UWB测距的Round可能是静态不变的,也可能是动态变化的,具体详见下个参数 。
参数4:
![汽车数字钥匙设计08:UWB测距之FinalData参数](http://img.gansulong.com/231022/2002252R6-0.jpg)
文章插图
参数名称
长度(bytes)
取值范围
描述
0:No
1:
Hop Flag for nextBlock
For nothis field is0
Forthis field is1
该参数在Pre-Poll命令也有包含 。
在Pre-Poll中原文中描述如下:
Hop flag forblock as set from thein theblock.
在Final-Data中原文中描述如下:
Hop Flag for nextBlock.
这两个参数是匹配使用的 。
在Pre-Poll中表示:当前UWB测距采用是否要 。
在Final-Data中表示:下次UWB测距是否要 。
若设置为0,则表示设置为“no ”,这表示每次都会使用相同的 round来进行UWB测距 。
若设置为1,则表示设置为“”,这表示每次测距使用的的 round可能会变化 。
方式又分为两种:
第一种,是,即每次测距使用不同的 round 。
第二种,是,如果认为该round是干净无干扰的,则不进行;如果认为该round存在干扰,则进行.
具体可详见CCC规范20.4章节,有专门描述了 Flag的相关要求 。
参数5:
参数名称
长度(bytes)
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