汽车数字钥匙设计08：UWB测距之FinalData参数( 二 ) _参数

取值范围
描述
0 –
STS index of theFinal .
该在Pre-Poll命令也有类似的参数，名字叫，而Final-Data中的参数叫。
之前说过一个UWB测距交互流程是：Pre-Poll->Poll->-N->Final->Final Data
所以这两个参数的用途分别是：
1、在Pre-Poll数据帧中通过参数，指示随后的Poll帧的。
2、在Final-Data数据帧通过参数，指示之前的Final帧的。
UWB数据帧有SP0帧和SP3帧，其中SP3帧中就有包含字段，如下图：
参数对于安全测距操作起着重要作用。
每个slot包含有一个SP3帧，无论该slot是否被使用，都需要对测距块中的每个slot进行变更。CCC中描述的基本规则是采用每个slot递增的方式，如下图：
具体可详见CCC规范20.6章节，有专门描述了STS index的相关要求。
参数6:
参数名称
长度(bytes)
取值范围
描述
Range = 0 to
= N ×
1/128 ×1/499.2e6 sec
Time Range = 0 to 67.21 ms
TimePOLL and Finaltimes at the .
我的理解是端开始发送POLL到开始发送Final帧的时间间隔。
参数7: nders
参数名称
长度(bytes)
取值范围
描述
nders
0–255
oftoin this .
我的理解是用于指示接下来的参数中，有多少组的参数。
接下来的参数，每4个为一组锚点的时间戳参数。

文章插图
即参数8（）、参数9（）、参数10（-l）、参数11（）为一组锚点的时间戳参数.
参数8:
参数名称
长度(bytes)
取值范围
描述
0–255
Index ofwhosedata isto in the
, l, and
我的理解是用于指示接下来这组时间戳参数，是第几个锚点。
参数9:
参数名称
长度(bytes)
取值范围
描述
Range = 0 to
=N ×
1/128 ×
1/499.2e6 sec
Time Range = 0 to 67.21 ms
TimePOLL andofl, asby the .
我的理解是端开始发送Poll到接收到锚点l()响应的时间间隔。
参数10: l
参数名称
长度(bytes)
取值范围
描述
_-
See6.9.1.7 in [IEEE 802.15-4z-2020]
Range offrom 1.5 cm–3.6 m at
该参数应该是用来补偿的一个参数。具体我翻阅了IEEE 802.15-4z-2020，但目前还不太理解。
参数11:
参数名称
长度(bytes)
取值范围
描述
See Table 20-7
Thefor theframe from the . See thefor thein Table 20-7
该参数用来反馈当前锚点的测距状态，具体状态详见下表。
Value
0x0
andof a
0x1
SP3 frame from thisbeby the
0x2
NoSP3 frame wasfrom this
frame
0x03
TheSP3 framefrom thiswas not
0x04-0xFF
Table 20-7:of a
其他说明：
随后的参数12（）、参数13（）、参数14（-l）、参数15（）为一组锚点的时间戳参数。
最终有几组参数，取决于共有几个锚点，即参数7（nders）。
Final-Data数据帧最多带127字节的参数。正常时，最多可允许一个测距 round中有10个锚点。
【汽车数字钥匙设计08：UWB测距之FinalData参数】但当= 24时，即每个slot为8ms，则一个测距 round中最多只能有7个锚点，否则加上前后POLL和Final数据帧，共超过9个数据帧，则其间隔将超过8个slot，即8*8ms=64ms 。而参数6和参数7的时间戳最大值为67.21 ms 。