453年(元嘉三十年),皇太子刘劭弑父篡位,武陵王刘骏起兵讨伐刘劭 。薛安都被任命为参军事、宁朔将军,率领马军,与柳元景一同出兵 。薛安都抵达朱雀航后,怒骂贼将皇甫安民道:“逆贼刘劭弑杀君父,你们还要侍候他?”不久,刘骏在新亭即位,是为宋孝武帝,任命薛安都为右军将军 。
五月,薛安都率部攻入南掖门,与臧质在太极殿会合,一同生擒刘劭,因功被封为南乡县男 。后来,薛安都因严正刚直被免除官职 。
平定刘义宣之乱
454年(孝建元年),薛安都被任命为左军将军 。二月,豫州刺史鲁爽、荆州刺史刘义宣、江州刺史臧质一同起兵造反 。薛安都与冗从仆射胡子反、龙骧将军宗越戍守历阳,鲁爽则派部将郑德玄戍守大岘 。郑德玄的先锋杨胡、司马梁严先后被宋军击败,因此不敢进兵 。不久,薛安都留下三百人守卫历阳,自己渡江返回采石矶,被任命为辅国将军、竟陵内史 。
【刘宋大将薛安都:专门为刘宋守护叛乱的猛将】 四月,鲁爽命弟弟鲁瑜屯兵小岘,自己则驻守大岘 。薛安都再次渡江,与历阳太守张幼绪一起讨伐鲁爽 。这时,臧质久不进军,孝武帝便命沈庆之渡江统率三军 。鲁爽见粮草不足,便率军撤退,自己亲自断后,沈庆之则命薛安都率轻兵追击 。
不久,薛安都在小岘追上鲁爽,部将谭金首先进攻,却难以破阵 。薛安都望见鲁爽,策马大呼,提矛直刺 。鲁爽此时正醉酒,被薛安都刺于马下,又被范双斩首 。鲁爽当世骁将,熟习战阵,被誉为万人敌 。而薛安都却单骑直入,斩其而回 。当时人都认为,关羽斩颜良也不过如此 。薛安都因此进爵为侯,增食邑五百户 。
当时,王玄谟在梁山抵抗南郡王刘义宣、臧质,薛安都便率骑军协助,命部将吕兴寿袭击叛军芜湖营寨,杀敌甚众 。刘义宣派刘湛之和臧质攻打王玄谟,王玄谟命诸军反击,又命薛安都率骑兵从叛军右阵突入 。谭金三次冲入敌阵,趁机命骑兵突击,众将随后踏进 。这时,叛军骑军从芜湖出发,想来会战,但见薛安都兵势庞大,便藏在山后不敢过来 。薛安都又击破叛军东南阵脚,大败叛军,刘湛之战死 。战后,薛安都被封为太子左卫率 。
出镇徐州
457年(大明元年),魏军攻打无盐,东平太守刘胡出战不利 。孝武帝命薛安都率领马军与东阳太守沈法系率领的水军一同前往彭城,接受徐州刺史申坦指挥 。临行前,孝武帝告诫二将道:“敌军如果可以赶上,便可尽力消灭他们 。如果敌军逃走,可以渡过黄河耀威而回 。”等到二将到达彭城,魏军已经退走,申坦便回军讨伐任城荆榛群盗 。但是,薛安都在行动时,引起群盗警觉,使得群盗逃散 。而当时正逢天旱,人马尽皆疲惫,难以追击,因此无功而回 。薛安都、沈法系都被罢免官职,以白衣身份兼领原职 。
458年(大明二年),薛安都官复原职,改封武昌县侯,又加领散骑常侍 。463年(大明七年),薛安都又加征虏将军 。而这时,他担任太子左卫率已经十年了,一直没能转换官职 。
464年(大明八年),孝武帝驾崩,太子刘子业继位,是为前废帝 。薛安都改任右卫将军,加给事中 。465年(景和元年),薛安都出任使持节、前将军、兖州刺史 。不久,又改任平北将军、徐州刺史 。
响应子勋
同年十二月,宋明帝继位,进封薛安都为安北将军,赐鼓吹一部 。薛安都不接受任命,起兵响应晋安王刘子勋,并通知从子左将军薛索儿、右卫将军柳光世 。
466年(泰始二年),薛索儿、柳光世携带薛安都的家眷逃出京城,青州刺史沈文秀、冀州刺史崔道固分别派刘弥之、傅灵越率兵响应薛安都,一同拥立刘子勋为帝 。当时,济阴太守申阐在睢陵响应朝廷,薛索儿率傅灵越等前去讨伐,薛安都又命裴祖隆驻守下邳 。刘弥之到下邳后,改而响应朝廷,袭击裴祖隆 。薛索儿听闻刘弥之倒戈,舍弃睢陵奔赴下邳,擒杀刘弥之 。
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