单目标定：从理论到OpenCV实践 _角点

缺点：背离了针孔几何模型，而且引入透镜的畸变。
2.2 透镜畸变 2.2.1 畸变产生原因
畸变产生原因：理论上讲是可能定义一种透镜而不引入任何畸变的，然后现实世界没有完美的透镜。这主要是制造上的原因，因为制作一个"球形"透镜比制作一个数学上理想的透镜更容易。而且从机械方面也很难把透镜和成像仪保持平行。
两种主要的畸变：径向畸变和切向畸变。
2.2.2 径向畸变
【重要概念】
径向畸变：来自于透镜形状；

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2.2.3 切向畸变
【重要概念】
切向畸变：来自于整个摄像机的组装过程。

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【单目标定：从理论到OpenCV实践】2.2.4 其他畸变
三、旋转矩阵和平移向量
【重要概念】
四、摄像机内外参数总结
摄像机参数：一般一共15个相关参数：
（1）外参数6个：旋转3个参数；平移3个参数；
（2）内参数4个：fx，fy，cx，cy；
求解上述10个参数的前提是先假设每次的畸变参数为0；
（3）5个畸变参数：k1，k2，k3，p1，p2；
其中（2）和（3）都为摄像机内参数，其中k3在普通镜头不使用，鱼眼镜头要使用。
五、摄像机标定 5.1 标定目的
矫正因使用透镜而给针孔模型带来的主要偏差。
标定的过程既给出摄像机几何模型、也给出透镜的畸变模型，即求解上述的15个相关参数。
5.2 单应性矩阵
【重要概念】
单应性矩阵主要解决外参数和内参数矩阵，且假设畸变参数为0 。
在计算机视觉中，平面的单应性被定义为从一个平面到另一个平面的投影映射。

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5.3 棋盘 5.3.1 棋盘大小
（1）标准
一个标准象棋棋盘，格子为7X7 。
（2）非标准
（3）最小要求
最少需要4个点（3X3的棋盘点）

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（4）格子多的好处
5.3.2 角点数量与棋盘图片数量要求

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5.4 求解标定的理论方法
5.4.1 摄像机标定的理论方法简介
（1）传统标定法
传统标定技术在定标的时候，需要在摄像机前放置一个特定的标定物，并认为地提供一组已知坐标的特征基元，摄像机通过寻找标定物上这些已知的特征基元来实现定标。它用到了很多射影几何方面的理论，是一种直接计算摄像机模型的方法。
（2）自标定法
自标定技术则更为灵活，它不需要特定的参照物来实现定标，是一种对环境具有很强适应性的定标技术，也是目前研究的热点。它利用环境的刚体性，通过对比多幅图像中的对应点来计算摄像机模型，但就目前的研究来看，其定标精度还无法与传统定标技术相比。