PCL 使用 pcl::visualization::PCLVisualizer _pcl

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如何使用 pcl 库里面的可视化模块的键盘事件
#include bool iteration_flag = false;void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent& event, void* nothing){if(event.getKeySym() == "space" && event.keyDown()){iteration_flag = true;}}int main(){pcl::visualization::PCLVisualizer *p;p = new pcl::visualization::PCLVisualizer("PCL Windows");p->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)NULL);while(iteration_flag != true){p->spinOnce();}return 0;}
需要注意的事项：
第一个：就是，你定义的这个p指针，必须要给它赋值实例化对象：p = new pcl::::("PCL "); ，否则程序编译不会出现错误，但是运行的时候会出现内存异常的运行错误。

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第二个：就是这个自定义的键盘事件函数了：d()函数。想要让这个函数可以使用，我们不需要再程序中循环的调用p->()方法，程序才能响应我们的这个键盘事件函数。
第三个：一个也非常重要：其实上面的代码中，这段程序是不安全的：
while(iteration_flag != true){p->spinOnce();}
因为如何程序在这个地方一直的执行，如果你可视化的是一个点比较多的点云，那么一段时间后（大约不到5秒钟），你的电脑就会卡得要死！！！！
安全的程序应该是下面这个样子的：（参考网站：这里）

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我们添加延时函数，不让它一直执行()方法。
#include
while (iteration_flag != true){p->spinOnce (100);boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));}
其中()函数里面的100指的是：How long (in ms)theloop beto run.
【PCL 使用 pcl::visualization::PCLVisualizer】其中的boost::::sleep (boost:::: ());是延时微秒，也就是0.1秒。