实时补偿控制( 二 ) _生活百科

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（2）按扰动量补偿：将系统的扰动输入量D(S)经过处理(Gc(S))后向前传递，与主控制器的输出进行叠加。增加扰动信号的前向通道，利用双通道原理来补偿干扰。

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反馈补偿即反馈校正，在主控制器反馈迴路中增加一个控制器。

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串联补偿即串联校正，将补偿器与主控器串联起来。

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原理设被控对象受到干扰 Di(t) 的作用时，被控变数 y(t)的不变性可表示为：当 Di(t)≠0 时，则 y(t)=0 (i=l,2,…,n) ，即被控变数 y(t)与干扰 Di(t) 独立无关。基于不变性原理组成的自动控制称为补偿控制，它实现了系统对全部干扰或部分干扰的不变性，实质上是一种按照扰动进行补偿的开环系统。补偿控制首先求出满足性能指标的控制规律，然后在系统中增加补偿控制器，来改变控制器的回响，从而使整个系统获得期望的性能指标。前馈控制前馈控制是按扰动量的变化进行控制的，是一种扰动补偿或按扰动控制，是一种开环控制，如图1 。

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根据不变性原理(即扰动补偿原理)，要实现扰动补偿，就必须使用补偿装置，使扰动点与被控量之间具有两个通道，并且使与动态特性的大小相等，符号相反，才能实现完全补偿。如果两个通道仅放大係数相等，则仅能实现静态补偿。通常，前馈控制不单独使用，而是与反馈控制同时使用，即组成複合控制系统，同时按偏差与按扰动调节。前馈控制的控制原理及缺点系统出现扰动时，立即将其测量出来，通过前馈控制器，根据扰动t的大小来改变控制量，抵消或减小扰动对被控量的影晌。被控量的偏差并不反馈到控制器，而是将系统的扰动信号前馈到控制器，故称前馈控制。前馈控制是开环控制，在控制过程中不测取被控参量信息，只对指定的扰动量进行补偿；对指定的扰动量，由于数学模型的简化、工况的变化及对象特性的漂移，很难实现完全补偿；系统的干扰因素较多，若对所有的扰动进行测量井採用前馈控制，增加系统的複杂程度，而有些扰动量无法测量，不可能实现前馈控制。引入前馈控制的原则在系统中引入前馈控制应遵循的原则：（1）系统中的扰动量是可测不可控的。若干扰不可测，前馈控制无法实现。若干扰可控，可设定独立的控制系统予以克服。（2）系统中的扰动量的变化幅值大、频率高。高频干扰对被控对象的影响很大，易导致持续振荡。採用前馈控制，可以对干扰进行同步补偿控制，获得较好的控制品质。（3）控制通道的滞后较大或干扰通道时间常数较小。动态前馈控制当被控对象的控制通道和干扰通道的传递函式不同时，或对动态误差控制精度要求很高的场合，必须考虑採用动态前馈控制方式。动态前镶控制的原理是：通过选择适当的前馈控制器，使干扰信号经前馈控制器至被控量通道的动态特性完全複製对象干扰通道的动态特性，但符号相反，以实现对干扰信号的完全补偿。动态前馈控制可使系统静态偏差等于或接近于零，又可使系统的动态偏差等于或接近于零。前馈-反馈控制前馈控制器用来消除主要扰动量的影响；反馈控制器则用来消除前馈控制器不精确和其它不可测干扰所产生的影响。