ROS学习04.ROS中的常用组件( 七 ) _坐标

接下来使用抓取这些话题的消息，并且打包成一个文件放置到指定文件夹中：
mkdir ~/bagfilescd ~/bagfilesrosbag record -a
就是数据记录的命令， -a(all)参数意为记录所有发表的消息。现在，消息记录已经开始，我们可以在终端中控制小乌龟移动一段时间，然后在数据记录运行的终端中按下“Ctrl+C” ，即可终止数据记录。新生成的数据记录文件保存在新建的~/文件夹中。
4.6.2 回放数据
数据记录完成后，可以使用该数据记录文件进行数据回放。功能包提供了info命令，可以查看数据记录文件的详细信息，命令的使用格式如下：
rosbag info
使用该info命令来查看之前生成的数据记录文件。
从以上信息中可以看到，数据记录包中包含的所有话题、消息类型、消息数量等信息。终止之前打开的控制节点并重启，使用如下命令回放所记录的话题数据：
rosbag play
在短暂的等待时间后，数据开始回放，小乌龟的运动规矩应该与之前数据记录的状态完全相同。
4.7 本章小结
提问如下：
【ROS学习04.ROS中的常用组件】如果我们希望一次性启动并配置多个ROS节点，应该使用什么方法？ROS中的TF是如何管理系统中繁杂的坐标系的，我们又该如果使用TF广播、监听系统中的坐标变化的？Qt工具箱为我们提供了哪些可视化工具？rviz是什么，它又可以实现哪些功能？如果我们没有真实机器人，那么有没有办法在ROS中通过仿真的方式来学习ROS开发呢？需要用到什么工具？机器人往往涉及重复性调试工作，我们有没有办法使用ROS记录调试过程中的数据，并进行离线分析呢？