4.5.1 的特点
是一个优秀的开源物理仿真环境 ， 它具备如下特点：
动力学仿真：支持多种高性能的物理引擎 ， 如ODE、、、DART等 。三维可视化环境：支持显示逼真的三维环境 ， 包括光线、纹理、影子 。传感器仿真：支持传感器数据的仿真 ， 同时可以仿真传感器噪声 。可扩展插件：用户可以定制化开发插件以扩展的功能 ， 满足个性化的需求 。多种机器人模型：官方提供PR2、 DX、等机器人模型 ， 当然也可以使用自己创建的机器人模型 。TCP/IP传输：的后台仿真处理和前台图形显示可以通过网络通信实现远程仿真 。云仿真：仿真可以在、等云端运行 ， 也可以在自己搭建的云服务器上运行 。终端工具：用户可以使用提供的命令行工具在终端实现仿真控制 。
的社区维护非常积极 ， 版本变化较大 ， 但是在兼容性方面依然保证得较好 。
4.5.2 安装并运行
与rviz一样 ， 如果已经安装了桌面完整版的ROS ， 可以直接跳过这一步 。否则 ， 使用如下命令安装：
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control
安装完成后 ， 在终端使用如下命令启动ROS和：
roscorerosrun gazebo_ros gazebo
主界面主要包含以下几个部分：
3D视图区工具栏模型列表模型属性项时间显示区
验证是否与ROS系统连接成功 ， 可以查看ROS的话题列表：
rostopic list
如果连接成功 ， 应该可以看到发布/订阅的话题列表 。
当然 ， 还有提供的服务列表：
rosservice list
4.5.3 构建仿真环境
在仿真之前需要构建一个仿真环境 。中有两种创建仿真环境的方法 。
直接插入模型
在左侧的模型列表中 ， 有一个选项罗列了所有可使用的模型 。选择需要使用的模型 ， 放置在主显示区中 ， 就可以在仿真环境中添加机器人和外部物体等仿真实例 。
备注：模型的加载需要连接国外网站 ， 为了保证模型顺利加载 ， 可以提前将模型文件下载并放置到本地路径“~/./”下 ， 模型文件的下载地址为“” 。
第二种方法是使用提供的 工具手动绘制地图 。在菜单栏中选择Edit——>  ， 选择左侧的绘制选项 ， 然后在上侧窗口中使用鼠标绘制 ， 下侧窗口中即可实时显示绘制的仿真环境 。
模型创建完成后就可以加载机器人模型并进行仿真了 。后续会详细学习机器人仿真的过程 ， 这里先对有一个整体的认识即可 。
4.6 数据记录和回放
为了方便调试测试 ， ROS提供了数据记录与回放的功能包—— ， 可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据 ， 然后在离线状态下回放 。
本节通过乌龟例程介绍数据记录和回放的实现方法 。
4.6.1 记录数据
首先启动键盘控制乌龟例程所需的所有节点：
roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key
启动成功后 ， 可以看到界面中的小乌龟 ， 此时可以在终端中通过键盘控制乌龟移动 。
查看当前ROS系统中的话题：
rostopic list -v