ROS学习04.ROS中的常用组件( 四 ) _坐标

该节点首先通过服务调用产生乌龟，然后声明控制速度的。在监听TF消息之前，需要创建一个tf::类型的监听器，创建成功后监听器会自动接受TF树的消息，并且缓存10秒。然后在循环中就可以实时查找TF树中的坐标变化了。这里需要调用的是tf::中的两个接口：
通过以上两个接口的调用，就可以获得相对于的坐标变换了。然后根据坐标系之间的位置关系，计算得到需要运动的线速度和角速度，并发布速度控制指令使向移动。
4.2.6 实现乌龟跟随运动
以上小乌龟跟随例程的所有代码已经完成，下面来编写一个文件，使所有节点运行起来，实现源码//ener.的详细内容如下：

然后运行该文件，就可以看到与之前例程类似的两只乌龟的界面了，在终端中通过键盘控制移动，也跟随移动。
通过这个例程的实现，学习了TF广播与监听的实现方法，在实际应用中会产生更多的坐标系， TF树的结构也会更加复杂，但是基本的使用方法依然相同。
4.3 QT工具箱
为了方便可视化调试和显示， ROS提供了一个Qt架构的后台图形工具套件—— ，其中包含不少实用工具。

文章插图
安装Qt工具箱：
sudo apt-get install ros-melodic-rqtsudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins
4.3.1 日志输出工具()
工具用来图形化显示和过滤ROS系统运行状态中的所有日志消息，包括info、warn、error等级别的日志。使用如下命令启动该工具：
rqt_console
图4-6 工具界面
当系统中有不同级别的日志消息时，的界面就会依次显示这些日志的相关内容，包括日志内容、时间戳、级别等。当日志较多时，也可以使用该工具进行过滤显示。
4.3.2 计算图可视化工具（）
工具可以图形化显示当前ROS系统中的计算图。在系统运行时，使用如下命令启动该工具：
rqt_graph
图4-7工具界面
4.3.3 数据绘图工具（）
是一个二维数值曲线绘制工具，可以将需要显示的数据在xy坐标系中使用曲线描绘。使用如下命令启动该工具：
rqt_plot
然后在界面上方的Topic输入框中输入需要显示的话题消息，如果不确定话题名称，可以在终端中使用“ lsit”命令查看。
图4-8 工具
4.3.4 参数动态配置工具（）
工具可以在不重启系统的情况下，动态配置ROS系统中的参数，但是该功能的使用需要在代码中设置参数的相关属性，从而支持动态配置。使用如下命令启动该工具：
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
图4-9 工具界面
启动后的界面将显示当前系统中所有可动态配置的参数。在界面中使用输入框、滑动条或下拉框进行设置即可实现参数的动态配置。关于ROS参数动态配置功能的实现，将在后续进行具体讲解。
4.4 rviz三维可视化平台
机器人系统中存在大量数据，比如图像数据中0~255的RGB值。但是这种数据形态的值往往不利于开发者感受数据所描述的内容，所有常常需要将数据可视化显示，例如机器人模型的可视化、图像数据的可视化、地图数据的可视化等。