ORIN/征程5/骁龙/ARM 盘一盘现有主流车规级芯片( 二 ) _驾驶

芯擎科技-龙鹰一号
2021年12月发布。该芯片的CPU规格为4x2.4G A76 + 4x1.8G A55 。GPU为14核G76 。由于4核A76是跟4核A55搭配使用，而A55没有用于自动驾驶的（AE）版本，所以推测A76大概率也并非是专门用于车载的A76AE ，应该是普通的A76 。
（图源：CSDN）
2、ARM的A78AE、G78AE和CMN-600AE等车规系列IP
注：以下信息很大程度参考网站的文章：Arm-A78AE, Mali-G78AE and Mali-C71AEIPs ，并结合个人的一些理解。
2.1 ARM CPU A78AE简介
A78AE是继A76AE之后的最新一代用于自动驾驶领域的-A处理器，性能提升30% 虽说A78-AE是最新一代-A处理器，但从ARM 2020年9月发布至今已经超过两年半，看来ARM对于AE系列的CPU更新的积极程度，是比不上每年都发布一代的手机端CPU产品的。
（图源：）
A78AE新增了 Mode这样一个工作模式。在ARM上一代产品A76AE中，原本支持两种工作模式：
1. ，适用于ASIL B/SIL2级别的应用（如仪表盘、后视摄像头等）。所有core都独立运行，类似手机AP上的-A CPU core的工作模式。这种模式提供最高的性能。
2. Lock Mode ，适用于ASIL-D/SIL3级别的安全应用（如安全气囊、电动助力转向等），所有core以及DSU都工作在Lock Step模式下。下图中4个CPU core组成了2组Core pair ，从性能角度等效于2个CPU core的性能。
A78-AE新增的 Mode ，是让CPU core工作在Split Mode ，而DSU工作在Lock Mode ，适用于ASIL B/SIL2级别的安全应用。

文章插图
图源：ARM官网
注意，虽然 Mode这种工作模式下， CPU core工作在Split Mode ，但并不意味着CPU core可以放飞自我、输出的结果完全不受监控。为满足ASIL B/SIL2级别的安全要求，处在Split Mode的CPU Core需要定期地执行一个安全检查的进程，确保CPU core的工作状态正常，没有出现error 。在进行安全检查时，当前CPU core无法执行其他任务，下图中工作在 Mode的CPU core在工作过程中出现的小段灰色框即代表这段由于执行安全检查而无法正常工作的时间。处在Split Mode的DSU-AE也同样需要定期进行安全检查，而且DSU-AE进行安全检查时会导致所有Core都无法使用。Mode相比纯粹的Split Mode的提升是在于DSU-AE是跑在Lock Step模式，所以省掉了DSU-AE进行安全检查这一过程。
（图源：）
2.2 ARM GPU G78AE
G78AE是ARM首款支持车规安全的GPU 。相比普通的G78 ，有一个重要的功能是，该功能可以对GPU资源进行硬件，最多支持4个，这些硬件之间彼此功能独立，不会互相产生影响，实现了硬件层面的虚拟化。
（图源：）
以下是的示意图，有需求的单独分配，通过虚拟化还能额外实现把多个不同的放在同一个里面。在ARM GPU没有支持硬件之前，如果希望让GPU执行不同的安全任务，需要采用多组GPU ，例如三星 Auto V9就采用了3组GPU （MP12+MP3+MP3）
（图源：）
2.3 CMN-600AE
CMN-600AE在车规SOC中主要用作多个DSU 间的一致性互联。相比普通的CMN-600一致性总线，它明显的差异在于增加了相关的，包括部分逻辑可以工作在lock step模式下，增加了一系列的（如， clock and reset 等）。CMN-600AE最多支持8个DSU。
2.4其他车规系列IP