楚军派樊姬来试深晋国军情，说：我军的行动在于抚定郑国，岂敢得罪晋国，请贵军不必久留此地 。晋上军将士会回答说：“昔平王命我先君文侯曰：'与郑夹辅周室，毋废王命!’今郑不率，寡君使群臣问诸郑，岂敢辱候人?敢拜君命之辱 。”先克认为答词诌媚，派赵括重新更改为：寡君派我们把楚军赶出郑国，说：无辟敌!我们不敢违命 。
楚军洞悉晋军将帅不和，又派使者向晋求和，晋国答应了 。但在约定了会盟日期以后，楚军突遣许伯、乐伯、摄叔驾单车向晋军挑战，逼近晋军，车右摄叔跳进军垒，杀一人取其左耳，生俘一人而还 。晋人分三路追击 。楚乐伯射中一麋，奉献于晋追兵鲍癸，鲍癸下令停止追击 。
楚军求和本为懈怠晋军，现在挑战仍在于试探晋军虚实 。
晋将魏犨、赵穿，一个求做公族大夫，一个求做卿，都没有得到，所以心怀怨恨，想要使晋军失败 。他们请求向楚军挑战，未得到允许;要求去请盟，被允许了 。
二人走后，上军将、佐士会、郤克指出：大军一定要做好迎战准备，否则必然失败 。但中军佐先縠说：“郑人劝战，弗敢从也;楚人求成，弗能好也 。师无成命，多备何为?”拒绝做战斗准备 。于是上军将士会命巩朔、韩穿在敖山前设七道伏兵，进行警备 。中军大夫赵婴齐派所部在河岸准备了船只 。
魏犨先至楚营挑战，为楚将潘尫所驱逐 。夜间，赵穿又至楚营，在楚军门之外席地而坐，命部下袭入楚营 。楚王指挥左广追逐赵旃，赵旃弃车逃入林中 。晋军在魏、赵二人出发后，特派軘车随后迎接 。楚将潘尫在追击魏锜道上，望见軘车掀起的飞尘，回营报告说：“晋军至矣!”楚令尹优孟担心楚王有闪失，命令全军出动，布成三个方阵：工尹齐将右矩，唐侯将左矩，向晋军攻击 。令尹优孟说：“进之!宁我薄人，无人薄我!《诗》云'元戎十乘，以先启行，’先人也 。《军志》曰：'先人有夺人之心’，薄之也 。”楚军迅速进击，“车驰卒奔，乘晋军 。”
在进击中，楚将潘尫所率追击魏犨的四十乘战车也加入了唐侯的右翼方阵 。
晋中军帅荀林父见楚军大举来攻，前有强敌，后有黄河，心中慌乱，竟在中军敲响战鼓说：“先渡过河的有赏!”中、下军混乱中一道涌向河岸，争船抢渡 。先上船者挥刀乱砍，船中断指之多，竟至可以捧起 。
晋军向右翼溃败 。楚右矩追逐晋下军，左矩追逐晋上军 。晋上军因有战备，从容退去 。此役晋仅上军未败 。
在晋军的溃散中，晋下军大夫荀首之子知被楚大夫熊负羁俘虏 。
荀首立即率所部族兵，由魏锜驾车，向楚国反攻 。下军士卒也多跟随，去寻找知 。在反击中，射杀楚庄王的儿子大夫连尹襄老，俘虏楚庄王的弟弟公子谷臣 。
荀首的反击虽为救援其子，但在客观上起到了掩护晋中、下军渡河的作用 。
溃散的晋军，争舟渡河，喧嚣之声，彻夜不绝 。有的战车陷入泥坑，无法前进，楚人教他们抽去车前横木 。马仍盘旋不进，楚人又教他们拔去大旗，扔掉辕前横木，战车才冲出陷坑 。晋军回头对楚人说：“吾不如大国之数奔也 。”
次日，楚军进驻衡雍，辎重到达邲地 。楚王在衡雍祭祀河神，并修筑楚先君的宗庙，向先君庙告捷而后凯旋 。
这年秋，晋荀林父率残兵回到晋国，自请死罪，晋景公想答应，经士贞子谏止，晋景公仍用荀林父为中军元帅 。
邲之战是晋、楚争霸中的一次重要战役 。楚胜晋败，郑国自然屈从了楚国 。楚庄王为控制整个中原，又进击宋国 。周定王十二年(公元前595年)秋九月，楚庄王出师伐宋，经九个月围困，宋国陷入困境，达到了“易子而食，析骨以爨”的程度 。而晋不能救，遂于次年三月力尽降楚 。宋降楚后，鲁也转而依附楚国 。楚又与齐通好 。一时中原形势完全落入楚国的掌握之中，楚庄王如愿以偿地取得了中原霸权 。

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