哀公即位后 , 想要伐灭三桓 , 结果反被三桓逐赶 , 死于有山氏 。哀公死后 , 三桓立公子宁 , 是为悼公 。悼公时期 , 三桓胜 , 鲁如小侯 , 卑于三桓之家 。
直到鲁穆公时期(前415年-前383年) , 鲁国实行改革 , 任命博士公仪休为鲁相 , 遂渐从三桓手中收回政权 , 国政开始奉法循理 , 摆脱了三桓专政的问题 , 重新确立了公室的权威 。而三桓之一的季氏则据其封邑费、卞 , 独立成为了费国 。
前323年 , 鲁景公卒 , 鲁平公即位 , 此时正是韩、魏、赵、燕、中山五国相王之年 。鲁顷公二年(前278年) , 秦国破楚国首都郢 , 楚顷王东迁至陈 。顷公十九年(前261年) , 楚伐鲁取徐州 。顷公二十四年(前256年) , 鲁国为楚考烈王所灭 , 迁顷公于下邑 , 封鲁君于莒 。后七年(前249年)鲁顷公死于柯(今山东东阿) , 鲁国绝祀 。
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