ROS2和ROS1常用命令速查与对比 _空间

目录
1.创建一个ROS工作空间
2. 初始化ROS工作空间
3.构建中的代码
4.将工作空间的路径加入环境变量
5. 查询ROS版本
最后的话
接上回，
在我们把ROS1和ROS2整到一个系统里之后。
如何将ROS1和ROS2安装到同一个系统中？
为了后续调试方便，我们整理一下两者的异同。
1.创建一个ROS工作空间
空间名为，并在内创建src文件夹，src用于存储所有功能包的代码。
mkdir -p ~/ros_ws/srccd ~/ros_ws/src# ------------------------------------------# 另一种方式：两条指令合并在一起mkdir -p ~/ros_ws/src && cd ~/ros_ws/src
2. 初始化ROS工作空间
在src路径下，执行完初始化命令后，src目录下会多出一个 .txt 文件。
#ROS1==>#ROS2catkin_init_workspace==>
3.构建中的代码
在的根目录下，执行代码构建命令。
替换为实际的包名，下同）
#ROS1==>#ROS2catkin_make==>colcon build#---------------------------------------------------------------------------#ROS1 编译指定的软件包, 包名带双引号，包名之间用分号隔开catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package_name1; package_name2”#ROS1 还原为构建所有包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“”#---------------------------------------------------------------------------#ROS2 编译指定的软件包，包名无符号包围，包名之间用空格分开colcon build --packages-select#ROS2 若希望python脚本修改后，不再需要每次重新编译(警告：可能出现代码的不适配)colcon build --symlink-install
在工作空间中，除src文件夹外，其他为编译后产生的文件，删除后可重新编译获得。
对于ROS1，使用编译系统，编译后新增3个可删目录： build、和devel 。
1）build 编译空间：用于存储编译过程产生的缓存和中间文件。
2）devel 开发空间：用于放置编译生成的可执行文件。

文章插图
3）安装空间：非必须的，可在工作目录下用生成，可以将可执行文件安装到此空间。
对于ROS2，使用编译系统，编译后新增3个可删目录： build、和log 。
1）build 编译空间：用于存储编译过程产生的缓存和中间文件。
2）安装空间：用于放置编译生成的可执行文件和脚本。
3）log 日志空间：用于保存编译和运行过程中警告、报错等日志的空间。
4.将工作空间的路径加入环境变量
将对应的工作空间的路径加入环境变量中。
如果新开了一个终端命令行，在使用该工作空间前，必须先将该工作空间的路径加入环境变量中。

#ROS1 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc #ROS2echo "source ~/colcon_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc#在ROS1中可查询ROS_PACKAGE_PATH, 一般不为空表示设置正常 。echo $ROS_PACKAGE_PATH

5. 常用的ROS命令对比

#ROS1--> #ROS2# -----------------------------------roscore--> ros2rosrun--> ros2 runrosnode--> ros2 noderoslaunch--> ros2 launchrosparam--> ros2 paramrospkg--> ros2 pkgrosservice --> ros2 service rossrv--> ros2 srvrostopic--> ros2 topicrosaction--> ros2 action

最后的话
与ROS1相比，ROS2的命令稍微有点变化，但还是有规律的。
【ROS2和ROS1常用命令速查与对比】希望对你有所帮助。