东晋孝武帝太元二年(377年)，由于前秦已一统北部中国，东晋王朝受到空前的军事压力，因此诏求良将镇御北方 。当时的重臣谢安遂任命其侄子谢玄应举 。朝廷任命谢玄为建武将军、兖州刺史、领广陵相、监江北诸军事，镇广陵 。其时广陵和京口聚居着大量逃避北方战乱而来的流民，谢玄到任后，在流民中选拔骁勇士卒，建立了一支军队，太元四年(379年)，谢玄改镇京口，因为当时京口又名北府，故其所率军队得名北府兵 。
太元八年(383年)，北府军在淝水之战中一举击败前秦大军，刘牢之一度追到邺城，由此名声大振 。晋安帝元兴元年(402年)，北府军奉命征讨在荆州割据的桓玄，刘牢之投降桓玄 。桓玄称帝后大大削减了刘牢之的兵权，刘牢之欲起兵反抗，但已众叛亲离，最后自杀而亡 。元兴三年(404年)，原北府军参军刘裕率余部在京口起兵，杀死桓玄 。此后，北府军成为刘裕的军事支柱 。420年，刘裕废东晋恭帝司马德文，自立为帝，建立大宋政权，北府军成为其皇家军队的中坚 。
隋代燕云十八骑快如风烈如火以一敌百
在电视剧《隋唐英雄传》中，燕云十八骑曾被描绘得神乎其神 。相传，燕云十八骑是由罗成父亲靖边侯罗艺率领的精锐骑兵，总共由十八个人组成，他们腰佩弯刀，脸戴面罩，头蒙黑巾，只露双眼，身披黑色长披风，脚踏胡人马靴，马靴配有匕首，众人背负大弓，每人负箭十八支，同时都配有清一色的圆月弯刀 。燕云十八骑一般都是在大漠活动 。据说，当年辽部察哈合台带领辽兵一万人，侵入燕门关抢掠，燕云十八骑暗中偷袭，一夜之间杀其三千多人，察哈合台带领余部逃回大漠，十八骑穷追不舍，一直追至察哈合台的家乡，察哈合台及全族二万余人被诛灭 。此后，辽人都远走戈壁 。再也没敢进犯 。靠山王杨林曾经对燕云十八骑这样评价：快如风，烈如火，所到之处，寸草不留 。强弓弯刀，善骑善射，以一敌百，未尝一败 。燕云十八骑神出鬼没，并且个个都戴着面罩，从来没有人看到过他们的真面目 。靖边侯罗艺死后，燕云十八骑被罗成解散 。
然而，也有历史学者认为，燕云十八骑及其故事大多属于“演义” 。
唐代玄甲军皂衣玄甲势如破竹无坚不摧
玄为黑色，甲即盔甲，玄甲军是唐朝初年的一支精锐骑兵部队，士兵身着黑铁盔甲纵横驰骋，所向披靡 。《资治通鉴》一书对于玄甲军有这样的记载：“秦王世民选精锐千馀骑，皆皂衣玄甲，分为左右队，使秦叔宝、程知节、尉迟敬德、翟长孙分将之 。每战，世民亲披玄甲帅之为前锋，乘机进击，所向无不摧破，敌人畏之 。行台仆射屈突通、赞皇公窦轨将兵按行营屯，猝与王世充遇，战不利 。秦王世民帅玄甲救之，世充大败，获其骑将葛彦璋，俘斩六千馀人，世充遁归 。”
在唐武德三年着名的虎牢关之战，李世民率领数千唐军与十几万夏军对峙，用1000玄甲精兵大破王世充，斩俘6000余人 。据说，李世民几乎每战都身先士卒，他自己同样是一身玄甲，率领着骑兵如同黑云一般压向敌阵，势如破竹，无坚不摧 。特别值得一提的是，唐军的铠甲抛弃了魏晋时期的具装铠，演变为以明光铠为代表的唐十三铠，明光铠是一种护胸镜锃亮的板式铠甲，非常华丽，而且重量更轻，防御力大大提升 。据《唐六典》记载，唐十三铠，有明光、光要、缀鳞、山文、乌锤、白布、皂绢、布背、步兵、皮甲、木甲、锁子、马甲十三种 。白居易赞道：“太宗十八举义兵，白旄黄钺定两京 。擒充戮窦四海清，二十有四功业成 。”
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