Euler角 姿态角pitch yaw roll

Z轴正方向为前进方向pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转()
百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义,可见大家的浮躁了,没事摇一摇都不干正事了,整理了一下资料,公布给大家 。
要了解飞机姿态,需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系 。
■地面坐标系( earth-frame) Sg--------
①在地面上选一点 Og
②使 xg轴在水平面内并指向某一方向
③ zg轴垂直于地面并指向地心
④ y g轴在水平面内垂直于 xg轴,其指向按右手定则确定
■机体坐标系 (-bodyframe)Sb-------oxyz
【Euler角姿态角pitch yaw roll】①原点 O取在飞机质心处,坐标系与飞机固连
② x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
③ y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
④ z轴在飞机对称平面内,与 x轴垂直并指向机身下方
■欧拉角/姿态角( Euler Angle)

Euler角  姿态角pitch yaw roll

文章插图
机体坐标系与地面坐标系的关系是三个 Euler角,反应了飞机相对地面的姿态 。
俯仰角 θ(pitch):机体坐标系X轴与水平面的夹角 。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负 。
偏航角 ψ(yaw):
机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴(在水平面上,指向目标为正)之间的夹角,由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时,偏航角为正,即 机头右偏航为正,反之为负 。
滚转角Φ(roll):机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角,机体向右滚为正,反之为负 。