文章插图
R r e c e n t R_{} ?
10
d s d_s ds?
16
V m i n V_{min} Vmin?
0.8
V m a x V_{max} Vmax?
1.2
P P P
μ \mu μ
0.8
得到的检测效果如下：
图中蓝色点代表在中 ， 也就是真阳性 ， 而红色点表示假阳性 ， 由图中可见 ， 准确率为100% 。但还有很多没有检测到 ， 这还归因于算法的一个缺点 ， 也就是对于每个观察图片 ， 都会只匹配一个图片 ， 也就是一个地点 。而数据集给的允许几个图片对应同一个地点（同理也存在一个观察图片对应几个地点） ， 只要GPS不是偏移很多 ， 这在现实中也是合理的 。只要闭环没有被定义清楚 ， 就会存在这样的模糊 。但我们姑且就先这样继续下去 。
PR曲线
由于上面提及的原因 ， 造成低召回率 。但目测即使召回率正常 ， 效果好像还是不及FAB-MAP ， 起码在这个数据集（溜 。。） 。
Demo Video
eo
看的更清楚！！
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