零相位跟蹤控制( 二 ) _生活百科

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和

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是既约的，并且，

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是一个全部根能消去的稳定的多项式。把

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按如下公式分解：

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其中，

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为由单位圆内的零点组成的

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的多项式，

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为由单位圆外和单位圆上的零点组成的

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的多项式。根据Tomizuka提出的零相位跟蹤控制器设计方法，零相位跟蹤控制器

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可表示为

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存在的问题：由于零相位跟蹤控制是基于零极点对消的办法来进行相位和幅值补偿的，因而对参数变化和扰动非常敏感，而且还存在着一定的建模误差所以，按上述方法设计的零相位跟蹤控制器在实际套用中并不能很好地改善跟蹤性能。一些改进文献通过参数线上辨识，线上动态调整零相位跟蹤控制器的参数来克服参数的变化，使零相位跟蹤控制器能与变化的系统保持一致，该方法的缺点在于参数自适应算法複杂，不易保证实时性。文献则从伺服系统的内环着手，通过鲁棒控制器来补偿机械非线性、扰动和参数的变化，使实际的闭环系统与名义系统相屙，然后按名义系统设计零相位跟蹤控制器，该方案较好地克服了零相位跟蹤控制器的缺点，但是性能优良的鲁棒控制器却不易设计。