自动排爆车 _生活百科

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自动排爆车排雷命题欲实现自动排爆机器人小车系统，使其具有循迹行驶、排爆扫描探测、无线传输、机械除爆功能。本设计以STC89C52单片机为核心，套用直流电机、光电感测器、金属探测器、LCD显示器、无线传输及接收模组等部件实现命题要求功能。在设计中，採用光电感测器和金属探测器同步扫描探测，金属探测器探头採用点阵式循环供电模式，为本设计中的创新点。
通过对题目要求分析，设计的主要任务根据所实现的系统功能及次序可以分为循迹行驶、排爆扫描探测、无线传输、机械除爆四个系统模组，其中，排爆扫描探测模组包括对排爆车探测路线及探头的设计。下面对各个模组分别进行方案论证。
自动排爆车
循迹行驶模组基本方案：
方案一：在小车前端两侧各装置一个光敏电阻，採用LM393比较器，通过比较光敏电阻两端的电压异同来控制左右两侧电机的通断，从而使小车实现循迹行驶。
【自动排爆车】方案二：单片机接光耦隔离电路连线L298N晶片（12V蓄电池供电），由L298N晶片的ENA、ENB、IN1、IN2、IN3、IN4六个引脚的电位变化来控制电机转动的状态（正转、反转、左转、右转、停止、立即停止），从而实现机器人小车循迹行驶。
基本介绍中文名：自动排爆车
主要功能：机械排爆
车辆介绍命题欲实现自动排爆机器人小车系统，使其具有循迹行驶、排爆扫描探测、无线传输、机械除爆功能。本设计以STC89C52单片机为核心，套用直流电机、光电感测器、金属探测器、LCD显示器、无线传输及接收模组等部件实现命题要求功能。在设计中，採用光电感测器和金属探测器同步扫描探测，金属探测器探头採用点阵式循环供电模式，为本设计中的创新点。

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自动排爆车方案设计通过对题目要求分析，设计的主要任务根据所实现的系统功能及次序可以分为循迹行驶、排爆扫描探测、无线传输、机械除爆四个系统模组，其中，排爆扫描探测模组包括对排爆车探测路线及探头的设计。下面对各个模组分别进行方案论证。

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自动排爆车循迹行驶模组基本方案方案一：在小车前端两侧各装置一个光敏电阻，採用LM393比较器，通过比较光敏电阻两端的电压异同来控制左右两侧电机的通断，从而使小车实现循迹行驶。方案二：单片机接光耦隔离电路连线L298N晶片（12V蓄电池供电），由L298N晶片的ENA、ENB、IN1、IN2、IN3、IN4六个引脚的电位变化来控制电机转动的状态（正转、反转、左转、右转、停止、立即停止），从而实现机器人小车循迹行驶。

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中巴自动排爆车循迹行驶模组方案论证与比较方案一实现起来较为简单，但是该方案有可能导致小车呈曲线行进，运行不稳定，可靠性不高；方案二除了实现循迹行驶功能之外，採用外加电源驱动，运行速度变快，由电机驱动晶片控制电机运转状态，方法简捷，容易操作，且可以更好地控制转速。故选择方案二。

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自动排爆车排爆车探测路线基本方案方案一：小车进入危险现场后沿边界线圆状轨道绕行，逐渐缩小半径进行密集式搜寻排查，直至最后探测到可疑铁磁材料薄片。方案二：小车进入危险现场后直线行驶，排爆车任何一侧的探测器检测到边界线后转一定角度，再直线行驶，再检测到边界线依旧转一定角度，依次执行，在行进的过程中不断地用光电感测器和金属探测器同步扫描，直到最后探测到可疑铁磁材料薄片为止。通过计算及模拟实验的方法确定该角度，使小车儘可能探测到1m直径圆内的全部危险区域。