跑通GVINS——港科大新作 _打包

跑通GVINS——港科大新作
港科大又一力作！vins-mono以及vins-升级版GVINS重磅发布！
苦苦寻觅带有GNSS的VIS，终于有了，最新资源！感谢港科大不断的研究以及开源！！大平台真好！
终于有一个包含GNSS紧耦合的方法了，加油学习！
0.简介
GVINS是一个基于非线性优化的系统，它将 GNSS 原始测量与视觉和惯性信息紧密融合，以实现实时和无漂移的状态估计。通过结合 GNSS 伪距和多普勒频移测量，GVINS 能够在复杂环境中提供平滑一致的 6-DoF 全局定位。系统框架和VIO部分改编自VINS-Mono 。我们的系统包含以下功能：
? ECEF 框架中的全局 6-DoF 估计；
? 多星座支持（GPS、、伽利略、北斗）；
? 在线本地ENU帧对齐；
? GNSS 不友好甚至 GNSS 拒绝区域的全球姿态恢复。
GVINS源码：，源码下载见最后：相关资料打包下载。
文章链接：GVINS:GNSS--forandState .
论文粗糙的翻译：
1.环境
1.1 C++11 编译器
这个包需要 C++11 的一些特性。
1.2 ROS
这个包是在ROS 环境下开发的。

文章插图
1.3 Eigen
我们的代码使用Eigen 3.3.3进行矩阵操作。
【跑通GVINS——港科大新作】注意：Eigen版本不要高！
如果安装错了可以看我的文章：Eigen重新下载、卸载和安装
1.4 Ceres
我们使用ceres 1.12.0 来解决非线性优化问题。
1.5
这个包还需要用于 ROS 消息定义和一些实用功能。
按照这些说明构建包。
（是该版本环境新增的包，基于修改，详细介绍见上面功能包介绍，该包下载见最后：相关资料打包下载）
2.跑通GVINS
1.下载：
cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS.git
如果网络不好可以从这里下载：
2.构建：
cd ~/catkin_ws/catkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3.运行：

roslaunch gvins visensor_f9p.launchrviz -d ~/catkin_ws/src/GVINS/config/gvins_rviz_config.rvizrosbag play /mnt/hgfs/shared/dataset/sports_field.bag

文章插图
跑通效果：
操场，跑完效果：
复杂环境：
3.数据集
文章所用到的数据集都打包成ROS bag了，数据集介绍：，该包下载见最后：相关资料打包下载。
4.相关资料打包下载（不包括数据集）
这里只是里涉及的三个包，可以看源码，这里面的在文章提到的链接里都可以下载到，该链接只图自己下载省事，也给网不好的小伙伴节省时间。注：不包括论文里的数据集，论文里数据集有两个，每个都20多个G，我下载好了，太大了，等着传网盘，或者有需要的小伙伴跟我联系吧。
我下了前两个包，就在家里下载的，很快。然后上传了阿里云，阿里云说不支持那个格式的包上传，我就压缩成zip上传，结果分享的时候，阿里云说不支持分享.zip格式，我……很尴尬，很抱歉各位
积分不够的伙伴私聊我，看到回及时回复的，有积分的伙伴支持一下，让我也能下点别的资源，感谢感谢！
！！！注意：这里面没有数据集！！！只有代码和资料！！！
6.泡泡机器人解读
GVINS：基于GNSS-视觉-惯性紧耦合融合的平滑一致状态估计方法
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