Gazebo配置与控制不同的无人机仿真 _机型

配置与控制不同的无人机
目前支持多旋翼飞行器（）、固定翼飞行器（plane）、可垂直起降固定翼飞行器（vtol）以及车辆（rover）四个大类机型，下有iris、solo和三个机型， vtol下有、（模型叫）和三个机型， plane和rover没有下属机型。
仿真平台基础配置具体资料参考：使用文档
配置方法
以/文件中. 为例
【Gazebo配置与控制不同的无人机仿真】这里有4处solo ，就是我们选择的无人机机型，可以自己修改。
处的修改特别注意sdf文件，由于同一种机型可能配备不同的传感器，所以sdf文件的命名会随之不同，需要在~//Tools///文件夹下寻找所需的sdf文件。

文章插图
打开一个终端，启动仿真程序：
cd ~/PX4_Firmware/launch/gedit outdoor3.launch
界面中就出现了一个四旋翼，可以尝试其他机型；
控制方法
打开一个新的终端，启动通信脚本， solo代表子机型， 0代表飞机的编号：
cd ~/XTDrone/communicationpython multirotor_communication.py solo 0

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再启动键盘控制脚本， solo代表子机型， 1代表飞机的个数， vel代表速度控制。虽然多旋翼飞行器提供了速度控制和加速度控制两种键盘控制方式，但手动控制速度比较方便，加速度控制在后面的高级运动规划任务中比较有用。
cd ~/XTDrone/control/keyboardpython multirotor_keyboard_control.py solo 1 vel
打开了键盘控制并且建立了通信；
按照键盘终端窗口的提示，对四旋翼进行控制；
对于多旋翼飞行器，控制起飞很容易，给一个大于0.3m/s的期望z向速度即可，
不断按i把期望z向速度加到0.3m/s以上，然后按b切到模式，再按t解锁即可起飞，飞到合适的高度后，按s即可实现悬停。

Gazebo配置与控制不同的无人机 仿真

Gazebo配置与控制不同的无人机仿真