一、应用背景
二、地图编辑与修改的目的
1.我们仔细观察上述地图文件可以发现，在地图的边缘处会存在没有完全封闭的情况，通俗来讲，地图认为这块位置没有墙壁，然而实际上是有墙壁的 。
2.在ROS机器人进行路径规划的时候，全局路径或者局部路径可能会规划到“地图边缘缺口处”，这样就会造成“撞墙”的现象 。
3.为此，我们需要将ROS机器人建立的场景地图进行处理，其中处理的内容可以包括：对地图边缘进行封闭、对地图中的噪点进行剔除等 。
三、 操作系统下地图编辑软件（GIMP）的安装
1.我们打开 的软件商店，在搜索框中输入 “GIMP”，并点击下载：

文章插图
2.下载完毕之后我们可以在的应用软件中打开该软件，打开界面如下：
【十三ROS开发实践——ROS中SLAM地图（】3.我们利用该软件打开需要编辑的地图文件：

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