<< "ms" << endl;cout << "x = " << x.transpose() << endl;return 0;
分解是一种用于解决线性方程组的数值算法 ， 对于对称正定矩阵 ， 分解可以将其分解为一个下三角矩阵L$和其转置矩阵
的乘积 ， 即
。其中L的对角线元素都是正数 ， 因此可以将A分解为
的形式 ， 这个过程可以减少计算量 ， 提高计算速度 。
【5视觉SLAM十四讲读书笔记P40-P52】在代码中 ， 是对称半正定矩阵 ， 因此可以使用ldlt()函数进行分解求解方程 。具体而言 ， 代码使用ldlt()函数分解矩阵 ， 然后使用solve()函数解决方程 。最后输出解x和求解所需的时间 。

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