三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂 。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴 。
若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转 。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵 。
规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向 。
绕X轴

文章插图
绕Y轴
【三维空间绕坐标轴的旋转变换】绕Z轴

• 三维空间中的旋转变换
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