VLP-16激光雷达是公司出品的最小型的3维激光雷达,保留了电机转速可调节的功能 。实时上传周围距离和反射率的测量值 。VLP-16具有100米的远量程测量距离 。精巧的外观设计使得安装非常方便 。重量轻,只有830g,非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上 。每秒高达30万个点数据输出 。±15°的垂直视?。?60°水平视场扫描 。
测试系统:.04 x64
Ros版本:
1.网线直连电脑
提前配置好本机有线连接的IP地址
(1)点击电脑右上角网络的标志,然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接
点击有线连接1,如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容,就点增加,创建一个以太网(enth)的连接
(2)选中点击编辑
然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下 。
修改标准:
IP地址:192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值,因为201是激光雷达的IP) , 我设的192.168.1.70
子网掩码:255.255.255.0
网关:要么192.168.1.1 , 要么不设置不管
最后保存即可
2.安装Ros依赖
sudo apt-getros--
3.创建Ros工程
mkdir -p /src
![遇到问题要学会看文档 Velodyne VLP16 激光雷达使用](http://img.gansulong.com/240108/124Q21351-0.png)
文章插图
cd /src
git clone
cd ..
--from-paths src ---src ---y
devel/setup.bash
开启节点
.
查看rviz
rviz rviz -f
然后在rviz中点Add,增加,再在下点topic输入/ 。这样就可以实时显示获取的3D点云图 。
遇到的问题:
编译的时候遇到下面的问题 , 因为我没有git clone下载软件包,而是在 上下载zip包再拷贝到src下的缘故
根据别人的博客 , 需要把 XML文件转成ROS节点的YAML文件,但是我找不到这个文件,之后没有管这个问题,依旧可以跑通 。
打开rviz的时候 , 需要将设置为
2.通过路由器转接电脑(为了利用连接pc机并遥控小车)
将pc机通过网线连入局域网,通过网线连接路由器,具体的连接如图和1图2,在pc端启动小车底盘,imu和,并通过图3的软件操控小车
图1图2图3
一直遇到下面的这个问题,反复的配置路由器,还是没有解决,苦恼啊 。
之后我仔仔细细的阅读使用手册,终于在下面的这个地方看到,thisonly beifbytoa new,什么意思呢,就是这个的雷达只有更新一个新的版本才能起作用 , ou my god!
然后我就去的官网下载了下面这样一个flash文件
在此处下载
按照使用手册的更新方法更新 。在浏览器地址栏输入192.168.1.201进入更新设置界面 。
至此,按照前面的方法启动节点,打开rviz效果可见 。
续集:雷达启动时,自己会发布一个scan的话题,如果与自己工程的话题重名 , 就会引起问题( tofrom xxx to xxx)
【遇到问题要学会看文档Velodyne VLP16 激光雷达使用】解决办法 , 建议修改自己的话题名称
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