VLP-16激光雷达虚拟系统ubturn系统下ros环境读取数据 _虚拟

最近在研究激光雷达，入手一台VLP-16激光雷达，记录下调试过程，把3d点云数据直观读取出来。
设备：win10电脑
刚开始搜集资料发现威力登VLP激光雷达只能在两种环境下显示点云数据
1.在win系统下，用进行数据显示
2.在系统下，安装ros进行数据显示。
安装包
ubuntu-16.04.1-desktop-amd64链接：https://pan.baidu.com/s/1ubNZJ10JcOsEs-x_Kh05nw 提取码：umtfVirtualBox-6.1.26链接：https://pan.baidu.com/s/1n6bA7GHg3P4kslpTWo8elg 提取码：kxmoVMware-workstation-full-15.5.2-15785246链接：https://pan.baidu.com/s/1qYzhsOs5KKo50v6Vru-qbA 提取码：oaa2VeloView-4.1.3-Windows-64bit链接：https://pan.baidu.com/s/1OZJOm5jZhN-8isblOBKStg 提取码：56di
一定要看清那哪种系统下进行设置（刚开始在win10下设置ROS浪费了一整天时间）
第一种的在win 系统下进行显示，软件包地址：#
根据自己的操作系统选择版本，一般的话建议选择最新的版本。
连接并没有反应，索性就换了第二种。
系统下，安装ros进行数据显示
系统就是类似win系统，是一个以桌面为主的Linux系统下，大致了解一下就行。刚开始怕麻烦，就搜了一下如何在Win10下安装，主要有两种方式：
（1）下载虚拟机或者
(2)安装双系统
首先采取的是第一种方法安装虚拟机。
虚拟机
虚拟机就是在实体计算机中能够完成的工作在虚拟机中都能够实现，省去安装实体计算机的步骤了，虽然是这样，但使用过程中还是会出现一些限制。
我选择安装，虚拟机也下载了，感觉不如好用，界面明了，个人认为使用起来更顺手。具体操作流程可以搜素一下，创建虚拟机，设置虚拟内存，选择装镜像源等等，然后启动虚拟机就行了，是这个页面，点击右上角启动选项就可以进入虚拟机系统。
进入虚拟机之后，第一步基本就成功了，下一步设置ROS 运行环境。
在此之前了解一基本操作指令
1、管理员root模式
su -
2、安装包、软件

文章插图
sudo apt-get软件名最常用方法
sudo dpkg -i .debdeb包安装方法（比如安装qq,下载deb安装包后就可以使用命令sudo dpkg -i .deb 其中对应包的全称， dpkg和-i中间有一个空格）
3、系统软件更新
sudo apt-get
4、程序中止
ctrl+c:停止当前运行的程序
ctrl+s:暂停，任意键恢复
ctrl+z:后台运行
第一步正在左上角第一个图标下搜索拖住终端选项移到左栏常用选项，方便直接打开使用，快捷键Alt+Ctrl+T 同样也可以打开多个新的终端。
【VLP-16激光雷达虚拟系统ubturn系统下ros环境读取数据】进入界面发现，虚拟机和主机不同互相复制粘贴，这样比较麻烦，需要下载相应软件，具体可参考实现虚拟机与主机双向复制粘贴_的博客-CSDN博客需要注意的是软件的名称不一样，按照你下载的为准，重启之后发现就可以了。
打开终端界面，输入命令，创建工程
sudo apt-getros--
输入密码即可安装
出现问题
[sudo] ******的密码：
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
E: 无法定位软件包 ros--
解决办法：
这时候需要添加系统源，打开系统设置→软件和更新→其他软件→添加
添加源
debmain
debmain
这里需要注意一下，这个和安装系统的版本号有关，每个版本代号不一样，具体可参考官网 -Wiki
我安装的是16.04，所以命令中用，如果版本是14.04，加粗的部分改为，在添加源的时候界面也会提示相应的代号，直接对应安装的版本号
添加之后选择关闭，系统自动会下载相关包，如最后显示获取失败。切换网络，用手机开热点，进行同样的操作。
创建ROS工程
mkdir -p /src
cd /src
git clone
cd ..
--from-paths src ---src ---y
devel/setup.bash
等待安装完毕，中间可能会遇到一些问题，科学上网
基本都可以解决，
如果缺少某个包的话可以用命令 sudo apt-getros-- 进行安装
编译成功后，连接雷达，修改网络连接信息。
虚拟机存在的问题
在编译都成功的情况下，迟迟没有出现雷达数据，网上查了原因说是通信问题，需要改成桥接网络通信模式，尝试了一下没成功。下定决心安装双系统
双系统
安装教程可参考
基本上和安装虚拟机操作差不多，进入真正的系统，再次重复以上操作，编译成功后就可以查看雷达实时点云数据，大功告成。
在此期间参考很多大佬教程，希望也能对你们有较大帮助
?????? VLP16激光雷达的使用(非常详细）的博客-CSDN博客线激光雷达实现虚拟机与主机双向复制粘贴_的博客-CSDN博客ROS依赖包安装问题的博客-CSDN博客
下Ros-安装及避坑指南的博客-CSDN博客