最近在研究激光雷达,入手一台VLP-16激光雷达,记录下调试过程,把3d点云数据直观读取出来 。
设备:win10电脑
刚开始搜集资料发现威力登VLP激光雷达只能在两种环境下显示点云数据
1.在win系统下,用 进行数据显示
2.在系统下,安装ros进行数据显示 。
安装包
ubuntu-16.04.1-desktop-amd64链接:https://pan.baidu.com/s/1ubNZJ10JcOsEs-x_Kh05nw 提取码:umtfVirtualBox-6.1.26链接:https://pan.baidu.com/s/1n6bA7GHg3P4kslpTWo8elg 提取码:kxmoVMware-workstation-full-15.5.2-15785246链接:https://pan.baidu.com/s/1qYzhsOs5KKo50v6Vru-qbA 提取码:oaa2VeloView-4.1.3-Windows-64bit链接:https://pan.baidu.com/s/1OZJOm5jZhN-8isblOBKStg 提取码:56di
一定要看清那哪种系统下进行设置(刚开始在win10下设置ROS浪费了一整天时间)
第一种的在win 系统下进行显示,软件包地址:#
根据自己的操作系统选择版本,一般的话建议选择最新的版本 。
连接并没有反应 , 索性就换了第二种 。
系统下,安装ros进行数据显示
系统就是类似win系统,是一个以桌面为主的Linux系统下,大致了解一下就行 。刚开始怕麻烦,就搜了一下如何在Win10下安装,主要有两种方式:
(1)下载虚拟机或者
(2)安装双系统
首先采取的是第一种方法 安装虚拟机 。
虚拟机
虚拟机就是在实体计算机中能够完成的工作在虚拟机中都能够实现,省去安装实体计算机的步骤了 , 虽然是这样,但使用过程中还是会出现一些限制 。
我选择安装 , 虚拟机也下载了 , 感觉不如好用,界面明了,个人认为使用起来更顺手 。具体操作流程可以搜素一下,创建虚拟机,设置虚拟内存 , 选择装镜像源等等,然后启动虚拟机就行了,是这个页面,点击右上角 启动 选项就可以进入虚拟机系统 。
进入虚拟机之后,第一步基本就成功了,下一步设置ROS 运行环境 。
在此之前了解一 基本操作指令
1、管理员root模式
su -
2、安装包、软件
![VLP-16激光雷达虚拟系统ubturn系统下ros环境读取数据](http://img.gansulong.com/240107/1205302Z6-0.jpg)
文章插图
sudo apt-get软件名最常用方法
sudo dpkg -i .debdeb包安装方法(比如安装qq,下载deb安装包后就可以使用命令sudo dpkg -i .deb 其中对应包的全称 , dpkg和-i中间有一个空格 )
3、系统软件更新
sudo apt-get
4、程序中止
ctrl+c:停止当前运行的程序
ctrl+s:暂停,任意键恢复
ctrl+z:后台运行
第一步 正在左上角第一个图标下搜索拖住终端选项移到左栏常用选项,方便直接打开使用,快捷键Alt+Ctrl+T 同样也可以打开多个新的终端 。
【VLP-16激光雷达虚拟系统ubturn系统下ros环境读取数据】进入界面发现,虚拟机和主机不同互相复制粘贴,这样比较麻烦,需要下载相应软件,具体可参考 实现虚拟机与主机双向复制粘贴_的博客-CSDN博客 需要注意的是软件的名称不一样,按照你下载的为准,重启之后发现就可以了 。
打开终端界面,输入命令,创建工程
sudo apt-getros--
输入密码即可安装
出现问题
[sudo] ******的密码:
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
E: 无法定位软件包 ros--
解决办法:
这时候需要添加系统源,打开系统设置→软件和更新→其他软件→添加
添加源
debmain
debmain
这里需要注意一下,这个和安装系统的版本号有关 , 每个版本代号不一样 , 具体可参考官网 -Wiki
我安装的是16.04,所以命令中用 ,如果版本是14.04,加粗的部分改为 , 在添加源的时候界面也会提示相应的代号,直接对应安装的版本号
添加之后选择关闭,系统自动会下载相关包,如最后显示获取失败 。切换网络 , 用手机开热点,进行同样的操作 。
创建ROS工程
mkdir -p /src
cd /src
git clone
cd ..
--from-paths src ---src ---y
devel/setup.bash
等待安装完毕,中间可能会遇到一些问题,科 学 上 网
基本都可以解决,
如果缺少某个包的话 可以用命令 sudo apt-getros-- 进行安装
编译成功后,连接雷达,修改网络连接信息 。
虚拟机存在的问题
在编译都成功的情况下,迟迟没有出现雷达数据,网上查了原因说是通信问题,需要改成桥接网络通信模式,尝试了一下 没成功 。下定决心安装双系统
双系统
安装教程可参考
基本上和安装虚拟机操作差不多,进入真正的系统 , 再次重复以上操作,编译成功后就可以查看雷达实时点云数据,大功告成 。
在此期间参考很多大佬教程,希望也能对你们有较大帮助
?????? VLP16激光雷达的使用(非常详细)的博客-CSDN博客线激光雷达 实现虚拟机与主机双向复制粘贴_的博客-CSDN博客ROS依赖包安装问题的博客-CSDN博客
下Ros-安装及避坑指南的博客-CSDN博客
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