该段代码是指获取当前时间点的转换关系
编译：
运行：.
运行时会出现一个错误：该错误是由于的生成需要一定的时间，当我们第一次要询问转换关系时，还没有生成
【坐标转换tf】如何获取5S前的坐标系转换关系？
修改代码如下:
编译：
运行：.
感觉第二只小乌龟完全不受控！
原因在于，我们获取的相对关系是5s前的，5s前的和之间的关系
如何让跟着 5s前的位置运行呢？
一共包含了6个参数：
要转换的目标坐标系；在什么时间；源坐标系；在什么时间；不随时间变化的坐标系；存储结果的变量
上图显示了坐标系转换的过程：
tf计算在past的时间点和世界坐标系之间的关系随着时间推移到达现在的时间点，计算和世界坐标系之间的关系tf计算当前和past时间点之间的关系
编译：
运行：.

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