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图(c)为重采样后的粒子分布(line 8-11 in theMCL).This leads to a new, but with anofnear. 即重采样后粒子权值归一，但是在机器人可能出现的位置处，粒子数目开始变多 。接下来再进行测量校正，如图(d)所示 。At this point, most of the y mass ison thedoor, which is also the most.

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