计算机视觉——相机参数标定( 二 ) _相机

世界坐标系：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而引入。
相机坐标系：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。
图像坐标系：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。
世界坐标系–>相机坐标系：
这一步是三维点到三维点的转换，包括R,t（相机外参）等参数。
通过空间中已知坐标的(特征)点 ( X i , Y i , Z i ) (Xi,Yi,Zi)(Xi,Yi,Zi)，以及它们在图像中的对应坐标( u i , v i ) (ui,vi)(ui,vi)，直接估算 11 个待求解的内部和外部参数。
内参矩阵K：
f：焦距
x0、y0：像主点坐标
上述内参矩阵K其实并不能完整表达投影原理，在相机拍摄过程中，由于透镜质量或者光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲等因素影响，图像可能会发生畸变现象，因此需要一个畸变参数s来表示畸变现象对图像产生的影响。即完整的内参矩阵K如下图所示：
外参矩阵[R丨t]：
外参矩阵[R丨t]