五 EtherCAT运动控制卡和LabVIEW构建智能装备( 二 ) _运动控制卡

C.通过该事件分支中的“层叠式顺序结构”第2帧中调用动作小线段连续插补，并在运动进行的过程中对应判断剩余缓冲区大小是否足够继续加载进入缓冲区，并进行读取当前运动标号，显示在界面上。
三、调试与监控
编译运行例程，同时连接软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。
1.功能前瞻设置说明。
系统的速度前瞻功能，一方面可以对指令进行整体规划，即对各段速度进行整体规划，再配合指令段内的加减速控制，可以使机床保持高速运行提高效率，使负载运动更加流畅，告别停停走走，系统通过Merge速度融合功能实现。
另一方面，再保证高速运行基础上为了限制机械冲击和过切等，还需进行减速识别，通过提前识别轨迹变化。
从而按照安全的减速度提前减速，系统通过减速/停止融合功能、抑制冲击功能实现。从整体来看，速度前瞻功能既可提升整机效率，也可减少冲击增加柔性，降低零部件磨损，增加设备使用寿命。
拐角减速功能解决的问题是：当指令间夹角过大时，如果仍以较大速度运行，会在夹角处产生较大的机械冲击，轨迹偏离。
控制器会对指令间轨迹变化的夹角进行提前识别，比较其与减速/停止角的大小关系，提前决定是否进行减速，保证在指令连接处平稳过渡。
2.查看打开示波器对轴运动情况进行监控。
如下图所示，OA过渡AB段位置时角度小于减速角度则，S1-S2段不进行减速，AB过渡BC段时角度大于减速角度则进行减速处理过渡过程如S2-S3段，BC过渡CD段角度大于停止角度速度需要降到零如S3-S4段位置处理。
连接软件通过软件右侧的轴参数进行控制器状态监控，也可以点击“视图”→“示波器”打开示波器对轴运动情况进行监控。
A.开启倒角模式后图形运行效果会在拐角处对应处理倒角情况，如下图对比所示：
B.开启拐角减速模式后拐角的角度达到一定减速角度或者停止角度，拐角位置会对应进行处理，如下图所示：
运动控制卡和构建智能装备(五)
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