OAK-D双目相机进行标定及标定结果说明( 二 )

图七、图八、图九均为右目的"图四、图五、图六"
图十：在标定中，需要识别和清除这些异常值，以提高标定结果的准确性。“ of”是双目相机标定结果图中的一个指标，用于表示在标定过程中检测到的异常点所在的图像位置。这通常是一个交互式图表，显示所有检测到的异常点的位置，以及根据算法获取的异常临界值。异常点可以通过各种合适的算法和技术进行检测和去除。在标定过程中，可能会将其与其他异常值分离，并记录其坐标信息。因此，“ of”显示了这些异常值的位置，以便研究人员评估标定准确性并了解哪些数据点对标定的影响最大。
--cam.txt 是双目相机标定的结果文件，其中记录了标定结果中双目相机各自的内外参数和它们之间的相对变换关系等重要信息。这些参数可以被用于计算相机的外部位姿和三维点云坐标。由于标定的精度和准确性直接影响后续任务的质量，因此该文件是双目相机标定的一个重要输出。
D矩阵畸变参数k1、k2、p1、p2
: [-0. 0. -0. 0.] ± [0. 0. 0. 0.]：这个参数描述了相机的畸变模型，其中 [-0. 0. -0. 0.] 是相机的畸变系数向量，该向量表示相机畸变的类型和程度；而 [+0. 0. 0. 0.] 表示每个畸变系数的估计误差，类似于标准差。
: [570. 572. 633. 348.] ± [0. 0. 0. 0.]：这个参数表示相机的内部参数，包括焦距和光心的坐标等信息。具体描述了相机像素坐标系到相机坐标系的投影关系，[570. 572. 633. 348.] 表示相机的 4 个主要内部参数，也就是相对应的相机的焦距和光心坐标等特征；而 [+0. 0. 0. 0.] 表示每个主要内部参数的估计误差，类似于标准差。
error: [-0., -0.] ± [1., 1.]：该参数表示重投影误差，是反映相机标定质量的一个指标。[-0., -0.] 是相机平均的重投影误差，表示相机将 3D 点投影到图像空间中的重投影误差；而 [+1., 1.] 则是对这个误差的估计误差，类似于标准差。