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蜥结龙比例图分类自从约翰·奥斯特伦姆（John Ostrom）在1970年首次叙述蜥结龙 ， 它们就被分类于结节龙科 。结节龙科与甲龙科都属于甲龙下目 。结节龙科包含特定头颅骨特徵 ， 例如下颌末端往下弯曲、口鼻部较甲龙科狭窄 ， 以及缺乏尾槌 。结节龙科被发现于北美洲与欧洲 ， 而甲龙科除了北美洲与欧洲以外 ， 也生存于亚洲 。结节龙科的演化关係系统还没有确定 ， 蜥结龙、林木龙、以及爪爪龙的化石发现于较古老的地层 ， 有时被认为比胄甲龙、埃德蒙顿甲龙、以及活堡龙更为基础、原始 。在一个2001年的研究中 ， 肯尼思·卡彭特将前三属与后三属列为两个群体 ， 并互相为姐妹演化支 ， 但也发现胄甲龙可能属于任一演化支 ， 依所选定的分类特徵而定 。
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化石发现与命名在1930年代早期 ， 着名古生物学家巴纳姆·布郎（Barnum Brown）在蒙大拿州比格霍恩县的Cloverly组发现了蜥结龙的正模标本 。化石的发现地位于乌鸦印地安保留区之内 。蜥结龙的正模标本（编号AMNH 3032）是一个部份骨骸 。布郎也发现了另两个蜥结龙的标本（编号AMNH 3035、AMNH3036） 。后者是目前保存状态最好的结节龙科化石 ， 包含许多保持原位的鳞甲 ， 目前正在纽约市美国自然历史博物馆展示中 。编号AMNH 3035标本则包含了颈部装甲与大部分头颅骨、只缺乏口鼻部末端 。在1960年代 ， 耶鲁大学皮巴第自然历史博物馆的约翰·奥斯特伦姆（John Ostrom）宣布他的挖掘团队在Cloverly发现了另外的不完整蜥结龙化石 。奥斯特伦姆在1970年建立新属 ， 蜥结龙（Sauropelta） ， 以包含他与布郎的发现 。在古希腊文中 ， σαυρο?/sauros 意为“蜥蜴” ， 而πελτε/pelte意为“盾甲” ， 是以它们身上的骨质装甲为名 。虽然奥斯特伦姆最初将种名命名为S. edwardsi ， 学名命名人乔治·奥利舍夫斯基（George Olshevsky）在1991年将拼法修正为爱氏蜥结龙（S. edwardsorum） ， 以符合拉丁语拼音规则 。
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蜥结龙在蜥结龙被命名两年后 ， 编号AMNH 3036标本的照片标题被误植为"Peltosaurus" ， 造成了许多困扰[10] 。但布朗并没有在该标本的相关文献与展览品中提及正式名称Sauropelta ， 而是非正式地使用"Peltosaurus" 。但是 ， "Peltosaurus"已经命名于一种已灭绝的北美洲蛇蜥科蜥蜴上 ， 因此无法使用在任何恐龙身上 。在1999年 ， 肯尼思·卡彭特与他的同事叙述了一个大型结节龙科化石 ， 该化石发现于犹他州的雪松山脉组 ， 该地层与Cloverly地层属于同一时期 。他最初将这些化石归类于蜥结龙的一个新种 ， 但并没有命名这个新种 。在最近的研究中 ， 肯尼思·卡彭特不再认为这个化石是蜥结龙的一个种 ， 而仅将它们归类于结节龙科 。新发现的化石 ， 包含在蒙大拿州的Cloverly地层发现的一个完整的头颅骨 ， 以及犹他州雪松山脉组发现的一个破碎骨骸 。这些化石在脊椎动物化石学会的年度会议上被讨论 ， 等到正式公布时 ， 可能被归类于蜥结龙 。生活环境蜥结龙是Cloverly组的主要草食性动物之一 ， 而该地最常见的草食性恐龙则是大型的鸟脚下目腱龙 。除此之外 ， 还有小型鸟脚类西风龙、少见的泰坦巨龙类、一种未命名的似鸟龙下目恐龙、驰龙科的恐爪龙（大量的牙齿显示它们的繁盛）、以小型猎物为食的小型基础偷蛋龙下目小猎龙 。Cloverly组的顶级掠食者则是异特龙超科恐龙 ， 它们的化石只有破碎的化石 ， 可能与同时期德州与奥克拉荷马州的高棘龙是近亲 。另外 ， Cloverly组来发现了肺鱼、三尖齿兽目哺乳类、数种乌龟、生存在水边的鳄鱼 ， 显示该地为温暖的气候 。由于晚侏罗纪的优势恐龙包含异特龙超科、剑龙类、以及多样化的蜥脚下目 ， 在Cloverly组发现的驰龙科、鸟脚类、结节龙科化石 ， 显示该地层的时期为早白垩纪 。当Cloverly组的时期结束时 ， 大群的亚洲动物迁徙到北美洲西部 ， 包含暴龙科、角龙科、以及甲龙科 ， 与该地原有的动物共同形成晚白垩纪的动物群 。