文章插图
其软体结构如图示：a）控制输出：包括风机、阀门等压力调节控制；b）状态採集：包括压力参数採集、风速风向採集、飞艇姿态参数採集、囊体体积採集、内外环境温度採集、故障信息採集；c）重心调节处理：包括重心位置估算、囊体体积计算、重心自主调节；d）系统应急处理：当系统发生通信中断、系统关键设备故障等极端情况时 ， 系统自动进入应急处理程式 。

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