变参数PI控制( 二 ) _生活百科

文章插图
和?

文章插图
，两种结构可以相互转化，但后一种格式更好，便于参数的调试。实际上，后一种结构做到了“实际增益的分离” 。我们一般意义上所说的比例增益实际上并不仅仅是kp这一个参数决定的，它也取决于积分部分产生的放大增益。我们应该把控制器的比例增益理解为整个控制器提供的放大倍数。对于PI控制器来说，如果积分係数ki提高，同样也增大了整体增益，所以我们必须把积分的实际作用从系统中分离出来。

文章插图
中ti是一个在0和1之间的小数，它构成的比例微分环节对增益没有太大影响。因为根据零极点对消的理论，实际这个微分环节是要和系统中的某个大惯性环节相抵消的，实际上如果积分常数调节好的话，这个比例微分环节基本上不起作用，那幺剩下的kp/ti才是系统的真正增益。其中ti已经被系统的最大惯性环节确定了，我们主要是确定这个kp 。这个这样的结构把其作用的部分和不起作用的部分分开了。而kp+ki/s我们要考虑两个“耦合”的参数，这两个参数都可能对系统的总体增益产生作用，所以调试起来很麻烦。