Cortex-M3PendSV 中断系统调用说明( 二 ) _系统调用

2. OS 接收到请求，做好上下文切换的准备，并且pend 一个异常。
3. 当 CPU 退出SVC 后，它立即进入，从而执行上下文切换。

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4. 当执行完毕后，将返回到任务B，同时进入线程模式。
5. 发生了一个中断，并且中断服务程序开始执行
6. 在 ISR 执行过程中，发生异常，并且抢占了该ISR 。
7. OS 执行必要的操作，然后pend 起异常以作好上下文切换的准备。
8. 当退出后，回到先前被抢占的ISR 中，ISR 继续执行
9. ISR 执行完毕并退出后，服务例程开始执行，并且在里面执行上下文切换
10. 当执行完毕后，回到任务A，同时系统再次进入线程模式。
详见-M3权威指南124页。
注，这里我想说明的是根据图7.16我的个人推论，可能是错误的，在linux中每一个用户空间的进程都有自己的用户栈，和核心栈，如果-m3结合rt-也是用这个模式，可以印证图7.16，当IRQ执行的过程中，异常发生，IRQ的执行上下文现场被保存在任务A的核心栈中，然后执行上下文切换，上下文切换完成后，寄存器MSP和PSP分别指向了任务B的核心栈指针和用户栈指针，然后IRQ随着任务A被封存而封存，任务B压根不知道任务A的栈中还封存着一个IRQ，因为任务B及时有权限不应该去破话另一个任务的栈空间。直到任务A重新得到CPU，IRQ接着在任务A的栈空间继续执行，可惜从中断产生到中断服务程序结束，已经隔了十万八千年。
【Cortex-M3PendSV 中断系统调用说明】经过实际验证，m3结合rt- 应该没有使用和linux一样的模型，而是所有的线程共享内核栈，即MSP 执行的栈空间所有线程共享，这里和linux-arm有个小区别，linux-arm 中断来临的时候，保存现场都是保存在内核栈中，这个内核栈是每一个内核线程独有的，而 -m3-- 是中断来临之前使用用户栈（PSP寄存器所指的栈空间），保护现场就在用户栈，中断来临之前使用核心栈（MSP寄存器所指），保护现场就用核心栈，但由于悬起中断的引入，所以线程切换的都借助来完成，这就保证线程切换的来临之前保护现场，一定在用户栈，用户栈是每个线程所独有的，所以，综上所述，针对线程切换所对应的中断，linux-arm保存现场都是在核心栈，而-都是在用户栈，但是他们都能保证，保存现场所用的空间是每一个内核线程独有的。