2020年的时候，Cassie已经可以一蹦一跳了 。
而这些成绩的实现，离不开Cassie那两条有着复杂的传动机制的双腿 。
如图红色箭头代表的是主动关节，黄色箭头是被动关节 。
当然，光有机械设计还不够，想让这双腿学会这一行走技能，就要用到强化学习和模仿学习算法了 。
在此，强化学习用来解决马尔可夫决策过程（MDP）的最优策略，需要用到策略梯度算法 。
模仿学习则需要解决参数策略问题 。
随后，将关键算法DASS与强化学习、模仿学习结合一起，进而为机器人设定策略 。
由于Cassie像人类一样，它拥有一个三自由度的髋关节，允许机器的腿部能够向前、向后和侧面移动，同时还能完成腿部旋转动作 。
所以在未来还可能制作成外骨骨骼，可穿戴动力假肢等等 。
此次，Cassie创下百米短跑纪录又是一大进步 。
吉尼斯世界纪录称，Cassie的这项纪录是机器人运动界的里程碑 。
这不，马斯克的机器人也快要发布了，不知Tesla Bot会给我们带来怎样的惊喜？
参考资料：
https://techxplore.com/news/2022-09-cassie-robot-guinness-world-meter.html
https://spectrum.ieee.org/bipedal-robot-world-record-speed

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