工业机械手臂的设计工业机械手臂( 二 ) _机器人

机械手的轨迹运动；
机器人机械手末端轨迹从起始位置和姿态到终止位置和姿态的空曲线称为路径。
轨迹规划的任务是使用一个函数来“插值”或“逼近”给定的路径，并沿时间轴生成一系列“控制设定点”，以控制机械手的运动。目前常用的轨迹规划方法有两种:空关节插补和笛卡尔空运动。
工业机器人的工作原理(图2)
机器人手臂执行机构的组成；
手腕:连接手和手臂的部分，主要用于调整抓握物体的方向。
手臂:是支撑被抓物体、手臂和手腕的重要部位。通过与驱动装置配合，可以实现各种动作。
手:与 *** 作物体接触的部位包括抓手和吸手。夹持手由手指或爪子和传力机构组成，传力机构有多种类型，如滑槽杆、连杆、斜杆、齿轮齿条、丝杠螺母弹簧式、重力式等。
工业机器人的工作原理(图3)
机器人机械手位置检测设备；
位置检测装置主要由传感器组成，控制系统通过传感器反馈的信息实现机械手各种自由度的运动模式，从而形成稳定的闭环控制。
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工业机械手臂的设计 工业机械手臂( 二 )

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